N点标定

## N点标定
提供生成标定的图像点组和机械点组。生成一个新的标定。

## 模块原理

![](/media/202601/2026-01-15_113831_1256060.7773566897681891.png)

物理点数组图像点数组：用于标定的图像点和机械点组成数组输入，需要是一一对应关系。

![](/media/202601/2026-01-15_113913_4140290.5093774272413478.png)

其中图像点可以直接通过拍照获取，但机械点需要计算得出。即可以通过在另一个已经标定的平面计算机械点，再通过机械搬运计算在这个平面的机械点。
## 使用场景
[有些模块有其专有的使用场景，请在此部分详细列出]

## 使用方法

### 前后序模块

#### 出发相机拍照：
1. 出发相机采图，圆形提取获取出发图像点A1。
2. 标定引用，标定转化将图像点A1转换位出发机械点a1。
3. 机械搬运，将出发机械点a1搬运到需要计算标定的平面机械点a2。
4. 重复多次（标定生成需要四次以上），并将得到的机械点a2,b2,c2,d2...记录。
![](/media/202601/2026-01-15_114255_8148600.698044738116867.png)

#### 到达相机拍照

5. 到达相机采图，圆形提取获取到达图像点A2。
6. 重复多次（标定生成需要四次以上），并将得到的A2, B2, C2, D2 ...
7. 第四次将记录的图像点A2, B2, C2, D2 ...和机械点a2, b2, c2, d2...组成数组，生成N点标定。
![](/media/202601/2026-01-15_114855_4516300.26117501028944.png)

## 参数配置说明
【标定组】</span>选择对应坐标系组，标定数据将记录到该坐标系组下的标定文件中。其中坐标系组须在全局数据管理中的坐标系标定中设置。
【标定文件】</span>选择对应坐标系组下的标定文件，标定数据将记录在该文件中。（其中标定文件须在全局数据管理中的坐标系标定中设置，先增添坐标系组，再在对应坐标系组下拖拉相机及机器人至窗口中，选择连线将两个图标相连，即可生成标定文件）<br>
![](/media/202601/2026-01-15_113831_1256060.7773566897681891.png)

物理点数组图像点数组：用于标定的图像点和机械点组成数组输入，需要是一一对应关系。
## 注意事项
1. 注意标定平面和使用标定时的平面是同等高度，需要考虑托盘，标定物厚度等。
2. 机械搬运过程中，放置物体时，可能发生物体滑动等情况。
3. 用于生成标定的应该均匀分布在图像各个位置特别是大视野标定情况。
4. 出发相机和到达相机的点要一一对应，并且为标定物上的同一点。
5. 下相机在使用时需要x轴镜像。
6. 标定时使用的平面需要和使用标定时的平面高度相同。
## 问题解决
搭建以下流程，测试标定的xy方向准确度。移动匹配物1-10mm，观察标定转换结果是否对应改变，以测试准确度。
![](/media/202601/2026-01-15_100805_6340910.336455488330794.png)
在对位或抓取时，当偏移角度增大时，导致xy的误差相应增大，则是标定的旋转中心计算错误。可以通过增加标定的角度走位（30度以上）。或者通过勾选标定校验，使用长半径标定等方法解决问题。

[【附件】N点标定示例工程.rar](/media/attachment/2026/03/N%E7%82%B9%E6%A0%87%E5%AE%9A%E7%A4%BA%E4%BE%8B%E5%B7%A5%E7%A8%8B.rar)

点击此处跳转到对应的中文说明书文章页:&nbsp;[N-Point Calibration](/doc/455)