相机简易标定

## 相机简易标定
拍摄一张标定板，将机械手动对准标定板上的圆心获取机械点。图像点则是拍摄到的标定板上的圆得到，通过提取圆心得到图像点。图像点的顺序按照圆的半径从小到大排列。
## 模块原理
对于XYR类型的简易标定，需要手动将机械对准每一个圆心（4个圆心）。然后在最后一个圆心，将机械旋转两次不同角度，获取两个有角度旋转的机械点。即，最后一个圆心的图像点对应了三个不同角度机械点（一次不旋转，两次旋转），用于计算旋转中心。所以XYR 类型简易标定需要输入个机械点，和个图像点。XY类型则是4对图像点+机械点。
与单相机标定相同，不带角度选择XY类型，计算的是相对关系，只计算输入的图像点和机械点的转换；带角度选择XYR类型，计算出图像上旋转中心与机械坐标的绝对转换关系。不同的是简易标定无法判断机械的角度输入的准确度，默认机械手走的角度是正确的，这样会产生误差。
## 使用方法

![](/media/202601/2026-01-14_165057_3170020.15273873057945275.png)
这里的机械点需要手动输入（标定数据中填写）或者外部引入浮点数数组。当物理点数组超过需要个数时，会默认使用前四（六）个，小于则会报错。标定数据可以查看输入的点的信息。

### 前后序模块
相机采图输入标定板拍照图片，同时记录机械对标定板的机械坐标。输入到简易标定，单次运行即可生成标定。

![](/media/202601/2026-01-14_164823_8935390.28119437957139015.png)

## 参数配置说明
【机械点获取】
通讯获取：通过连接端口输入机械点数据；
手动输入：通过【标定数据】，手动输入数据。
【标定数据】记录的机械和图像标定数据，点击锁的图标进行开锁，可对标定数据进行修改。其中物理坐标须为机械手放置在标定板对应圆形时的机械末端坐标。
机械模型：
【XYR】机械结构XY轴可平移，并能旋转。（标定机械移动6次）
【XY】机械结构XY轴可平移，但不能旋转或不需要旋转。（标定机械移动4次）
【标定板】准易标定板，结合准易标定板进行简单的相机标定。
【标定组】选择对应坐标系组，标定数据将记录到该坐标系组下的标定文件中。其中坐标系组须在全局数据管理中的坐标系标定中设置。
【标定文件】选择对应坐标系组下的标定文件，标定数据将记录在该文件中。（其中标定文件须在全局数据管理中的坐标系标定中设置，先增添坐标系组，再在对应坐标系组下拖拉相机及机器人至窗口中，选择连线将两个图标相连，即可生成标定文件）
【生成标定】对已获取的标定数据，生成标定结果。
【物理姿态数组】当获取方式选择通讯获取时，标定数据中机械姿态数组通过端口引入。

## 其他补充
准易标准标定板：

![](/media/202603/2026-03-04_155708_3776020.34117773238540916.jpeg)

[【附件】相机简易标定示例工程.rar](/media/attachment/2026/03/%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E7%AE%80%E6%98%93%E6%A0%87%E5%AE%9A%E7%A4%BA%E4%BE%8B%E5%B7%A5%E7%A8%8B.rar)

示例工程使用的时候，需要手动输入真实的标定板机械臂移动的机械数据，
![](/media/202603/2026-03-04_155933_1037630.7264185402396204.png)

测试可以输入：
1mm, 1mm, 0
2mm, 2mm, 0
1.5mm, 1.5mm, 0
1.5mm, 2mm, 0

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