提取平行线

## 提取平行线

找到符合梯度响应值的边缘点，利用ransac拟合两条平行的直线

## 参数配置说明

###主界面参数
![](/media/202602/2026-02-10_150315_1194380.660786409187248.png)
【**梯度阈值**】边缘位置沿着扫描方向的灰度梯度，大于该阈值的点被保留。图像清晰、边缘明显时：设置较高的值（ >40)，图像模糊或边缘不明显时：设置较低值（10-30）
![](/media/202601/tidu_1769762616.png)
【**直线扫描方向**】从上到下或者从下到上扫描，由ROI上箭头指示。

【**直线极性**】
    由黑到白：沿矩形箭头，由低灰度区域指向高灰度区域。
    由白到黑：沿矩形箭头，由高灰度区域指向低灰度区域。
    全部：既可以检测由黑到白，也可以检测由白到黑。
![](/media/202601/jixing_1769766940.png)

【**直线类型**】
    第一条：沿着扫描方向拟合的第一条直线；
    最后一条：沿着扫描方向拟合的最后一条直线；

### 高级参数
![](/media/202602/2026-02-10_150603_2474120.9152114183120532.png)
筛选参数：

【高斯滤波阈值】高斯函数中的σ，此处可以理解为过渡区域像素宽度的一半。(值越大，噪点影响越小，但边缘也会变得模糊，值越小，保留更多细节，但噪点影响也越大)
![](/media/202602/滤波阈值_1770111631.png)
【与ROI角度范围】拟合直线时允许的直线偏移角度。如下图，将与ROI角度范围设置为16，直线角度-ROI角度  = 9，在16以内，直线符合

![](/media/202602/与ROI角度_1770110521.png)
【采样点数】对ROI扫描线垂直的方向均匀等分的数量

![](/media/202602/采样点数_1770016300.png)
【采样点宽度】按照采样点数均分的中心点，取采样点宽度，形成一个个小的矩形区域，在这些小的矩形区域中沿着扫描方向计算和判断，检查是否有符合条件的边缘点。

![](/media/202602/采样点宽度_1770017004.png)
【拟合点数】拟合直线中最少的拟合点数量，小于该值被认为拟合失败。如下图，拟合点数设置为5，白圈标示的总共6个
![](/media/202602/最少拟合点数_1770111223.png)
【距离阈值】边缘点到拟合直线垂直距离小于该值的点，会被用来拟合直线。如下图，检测到的边缘点与直线距离小于距离阈值，显示为蓝色，大于距离阈值，显示为红色。

![](/media/202602/距离阈值_1770630645.png)
【最大迭代次数】需要不断迭代的最大次数，如果提前拟合出了符合条件的直线，则可以提前停止拟合。

【迭代无提升次数】在拟合时，直线的拟合效果没有继续增强则停止迭代。

【得分阈值】最终判断直线的得分，得分小于该阈值时被认为拟合失败，范围是0-1。用所有边缘点到拟合直线的垂直距离求和，值越小，得分越高， 当所有的拟合点都在拟合的直线上时，得分是1。

### ROI设置
![](/media/202601//1767686688.3281448.png)
【ROI类型】默认检测区域的ROI类型为斜矩形。

【ROI来源】手动ROI：可在窗口手动拖动ROI的位置及大小；引用ROI:可在端口连接外部ROI。

【位置修正】选择姿态修正后可连接坐标系使ROI区域跟随坐标系移动。

【位置调整】调整ROI的位置及大小。

## 输出说明
  运行结果：成功找到直线输出真，失败输出假。
  斜矩形ROI：用来检测的ROI
  直线1：检测到的第1条直线
  直线1角度：检测到的第1条直线角度
  直线2：检测到的第2条直线
  直线2角度：检测到的第2条直线角度
  平分线：直线1和直线2的角平分线
  平分线角度：直线1和直线2的角平分线角度
  距离线段：直线1和直线2的之间的垂直线段
  距离线段角度：直线1和直线2的之间的垂直线段的角度
  距离线段中点：直线1和直线2的之间的垂直线段的中点
  距离线段长度：直线1和直线2的之间的垂直线段的距离
![](/media/202602/2026-02-10_150812_3596680.9658928286385875.png)

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