相机畸变标定

## 相机畸变标定

计算相机的畸变，生成标定类型数据存储。此模块只用于生成标定，并存储与全局变量，使用需要用**图像矫正**模块引用。

## 模块原理

![](/media/202601/2026-01-16_155814_8986340.8997417189483791.png)
通过输入标定板在不同高度位置的照片，计算相机的畸变矫正矩阵。
计算方法有除法模型：只计算一个未知数kappa；多项式模型：计算3个未知数（桶形畸变K1,K2,K3）。可以根据实际情况选择更准确的模型。
此模块只计算相机的桶形畸变和枕形畸变，相机切向畸变需要使用**透视畸变标定**模块。
切向畸变：
![](/media/202601/2026-01-16_160338_4015770.7177420841517493.png)

在**图片路径**选择一个文件夹，文件夹下存储拍摄好的图片。要求是同一个标定板在不同位置，不同高度的照片。图片数量最好在5张以上。
![](/media/202601/2026-01-16_155907_1150400.3978216374040696.png)
## 使用场景
大视野相机，拍摄物体会有畸变，视野四周的变形比较大。此算法只适用于相机镜头导致的畸变，对于拍摄平面不水平导致的畸变无法矫正。

## 使用方法

### 前后序模块
只需要一个相机畸变标定模块即可。
![](/media/202601/2026-01-16_160234_6796840.9126126088657518.png)

## 参数配置说明

![](/media/202601/2026-01-16_152544_4869090.5812027012070908.png)
【计算方法】除法模型：只计算一个未知数kappa。
多项式模型：计算3个未知数（桶形畸变K1,K2,K3）。可以根据实际情况选择更准确的模型。
【标定组】</span>选择对应坐标系组，标定数据将记录到该坐标系组下的标定文件中。其中坐标系组须在全局数据管理中的坐标系标定中设置。
【标定文件】</span>选择对应坐标系组下的标定文件，标定数据将记录在该文件中。（其中标定文件须在全局数据管理中的坐标系标定中设置，先增添坐标系组，再在对应坐标系组下拖拉相机及机器人至窗口中，选择连线将两个图标相连，即可生成标定文件）
【图片路径】选择一个文件夹，文件夹下存储拍摄好的图片。要求是同一个标定板在不同位置，不同高度的照片。图片数量最好在5张以上。
### 标定板
黑白网格标定板：

![](/media/202601/2026-01-16_162735_5148730.3703601986727093.png)
对称圆形网格：

![](/media/202601/2026-01-16_162814_0898930.3236009051907831.png)
非对称圆形网格：

![](/media/202601/2026-01-16_162857_9477640.23725306917481037.png)
【尺寸】输入标定板的横竖角点个数。（格子/圆点个数-1）

## 输出说明
错误代码：-1：未获得图像点。检查图像点是否清晰。标定板尺寸是否输入正确。（个数为角点个数为网格/圆点个数-1。）
错位代码：-2：未获得有效图像。检查图像格式，检查路径。（路径不能有中文。）
## 注意事项
1. 图片路径不能有中文。
2. 拍摄的标定板图片要求是同一个标定板在不同位置，不同高度的照片。图片数量最好在5张以上。
3. 尺寸输入的是标定板的横竖**角点**的个数。（角点个数=格子/圆点个数-1）
4. 此模块只用于生成标定，并存储与全局变量，使用需要用**图像矫正**模块引用。

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