坐标系树

VG3提供统一的坐标系管理界面，这里可以管理所有的物理世界和图像世界的坐标关系。
在做相机标定，简易相机标定，长半径标定（自动），长半径标定（手动）时，需要提前建立承接坐标关系的实体，即需要在坐标系树建立坐标系关系。
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1. 一个“物理相机”对应“坐标系树”中的一个 “相机”。
2. 一个“物理机械臂” 对应“坐标系树”中的一个“机器人” 
3. “坐标系树”中的连线代表所连坐标系之间的坐标转换关系由标定或映射。
4. “相机”与“机器人”之间的连线的方向代表其坐标系之间的转换方向。
5. 通常一个相机指向一个机械手是标定，两相机转换是映射。

例如，需要做相机标定，获取图像坐标系与机器人的坐标系转换关系，我们需要先在坐标系树中建立一个相机与机器人的坐标系实体。
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坐标系组：指多个坐标关系的组合
对象关系采用图形化的方式呈现，对象类型两种，机器人和相机。可以通过连线的方式添加对象之间的转换关系。
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生成的标定可以点击右边名字查看。（双击或右键）

### 标定数据

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【标定数据】显示标定的图像及机械坐标。
【数据分析】分析标定数据。

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【转换方式】正运算：将转换数据乘以标定矩阵，可以用于测试图像点转物理点；逆运算：将转换数据乘以标定矩阵的逆，可以用于测试物理点转图像点。
【转换数据】用于进行测试的数据。
【测试】点击按钮可获得转换数据进行转换后的结果。
【导入】可将已有标定文件进行导入。
【导出】可将当前标定文件进行导出。
【弹窗】可选择是否启用弹窗，若启用，则在标定后将显示关于标定是否成功以及标定的相关数据信息的弹窗。

### 映射数据

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映射的相关映射点姿态以及映射信息。

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【转换方式】正运算：将转换数据乘以映射矩阵，可以用于测试出发点转到达点；逆运算：将转换数据乘以映射矩阵的逆，可以用于测试到达点转出发点。
【转换数据】用于进行测试的数据。
【测试】点击按钮可获得转换数据进行转换后的结果。
【导入】可将已有映射文件进行导入。
【导出】可将当前映射文件进行导出。

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