映射

## 映射

计算两个相机坐标系之间的转换关系，该模块主要用于双平面对位。

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## 模块原理
记录两个平面像素点转换的计算模块，用于对位的映射是由机械将两个平面联系起来，机械通过一段**固定位移**可以将一个平面的物件移动到另一个平面。这段固定位置是生成映射的前提。

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生成映射需要勾选全局变量的坐标系树连线，用于记录映射数据。

映射模块的输入点为两个平面分别选取多个一一对应点对，以此计算两个平面的转换关系。最少为两个点对。点对数越多，用来计算映射的基准就会越多，计算的映射会越准确。当点对个数为最少的两对时，需要注意同一个平面上，这两个点不能在轴或轴的数值上相同或非常接近，这样会增大误差，影响映射计算。

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不勾选机械搬运映射的映射，不需要输入机械和标定信息，即这两个平面并不是用机械联系的平面。仅仅是两个平面上点的转换，是标定的一种形式。

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用于对位的映射，即，两个相机拍摄的平面同一个机械时，需要勾选机械搬运映射。引入标定数据用于记录出发位和到达位。当机械在两个平面移动的固定位移有角度旋转时，需要在机械姿态处，手动输入出发位和到达位。当机械位移没有旋转则不用修改。固定位移中的旋转和两个映射平面的平面夹角是不同的，只有当机械的固定位移有角度变化时，会影响映射的计算方式。
#### 平面夹角：

平面夹角是两个平面旋转的角度。机械的固定位移不旋转也会有平面夹角。

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图片的坐标系是左上为原点，x轴水平向右，y轴水平向下。两个相机拍照的平面夹角跟相机的安装方式有关。

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![](/media/202601/2026-01-15_151856_3144630.8262093646504092.png)
## 使用场景
一般是机械对位时使用，用来联系两个平面之间的转换关系，这两个平面通常是拍摄的同一个机械。生成映射要求机械在这两个平面上搬运工件走的是一段固定位移普通的两个平面也可以进行映射，将两个相机下的图像中的像素位置相互转换。

![](/media/202601/2026-01-15_150737_9251900.0012835665890853498.png)

出发位拍摄：

![](/media/202601/2026-01-15_150758_2206770.839714777162138.png)
到达位置拍摄：

![](/media/202601/2026-01-15_150814_0932730.39170654311490505.png)
## 使用方法

### 前后序模块

相机采图，圆形提取（直线提取等）获取图像点。将出发到达点输入映射，即可生成映射。

![](/media/202601/2026-01-15_152255_8410900.8333312525340769.png)

一般出发机械在出发相机拍照后，需要移动到到达相机拍照，获取到达点。可以使用两个流程完成映射，在第一个流程将出发位置拍摄得到的点存储到全局变量中，在第二个流程取出存储的出发点数据，生成映射。

## 参数配置说明
【映射次数】根据实际场景中单点多次映射、多点多次映射或者多点一次映射选择映射次数。【单次点对】每次映射点对的数量。
【标定组】选择对应坐标系组，映射数据将记录到该坐标系组下的映射文件中。其中坐标系组须在全局数据管理中的坐标系标定中设置。
【映射文件】选择对应坐标系组下的映射文件，映射数据将记录在该文件中。（其中映射文件须在全局数据管理中的坐标系标定中设置，先增添坐标系组，再在对应坐标系组下拖拉两个相机至窗口中，选择连线将两个图标相连，即可生成映射文件。）
机械姿态：
【机械手出发姿态】映射过程中机械手在出发平面的物理坐标。（默认为标定中心姿态）
【机械手到达姿态】映射过程中机械手在到达平面的物理坐标。
【机械搬运映射】不勾选机械搬运映射的映射，不需要输入机械和标定信息，即这两个平面并不是用机械联系的平面。仅仅是两个平面上点的转换，是标定的一种形式。

## 输出说明
生成的映射数据可以点击映射数据查看，或者通过全局变量的坐标系树处查看。

![](/media/202601/2026-01-15_152109_7938590.4013947922479837.png)

图中的映射平面夹角为-109.119°但机械位移的旋转为0°。

## 注意事项
1. 当映射物体有多个特征点可以提取时，可以多点一次映射，即映射次数为1，单次点对为多个。其中多个特征点需注意它的次序，出发点与到达点连接时需要同一特征点对应。如：

![](/media/202601/2026-01-15_151257_2022350.48375450574247614.png)

2. 当映射物体的特征点不易提取时，可以提取一个点，然后移动映射物体，多次拍照，从而获得多个点，进行单点多次映射，即映射次数为多次，单次点对为1。如：

![](/media/202601/2026-01-15_151336_4115230.1580939950937864.png)

3. 映射取点的间隔最好大于2cm，以减小映射误差。
4. 生成映射平面需要与使用映射的平面高度相同，且拍照位相同。
生成映射时，两个平面上的点点要一一对应。
5. 当生成映射的点对个数为两对时，同一个平面上的两点不能在x轴或y轴的数值上相同或非常接近。这样会增大误差，影响映射计算。
6. 机械固定位移中有角度旋转时，需要手动修改机械出发位和机械到达位。没有角度旋转时，需要注意机械出发位置和机械到达位置的角度需要相同。否则会影响计算结果。
7. 用来生成映射的点一般使用圆心提取或者直线交点。不能使用优化特征匹配的点
8. 映射是有出发平面和到达平面的，使用时也需要注意转换方式。如果是将到达平面的点转换到出发平面，需要选择逆运算。
9. 做映射的物件最好与实际使用时（对位等项目）的位置一样，提高准确率。

[【附件】映射示例工程.rar](/media/attachment/2026/03/%E6%98%A0%E5%B0%84%E7%A4%BA%E4%BE%8B%E5%B7%A5%E7%A8%8B.rar)

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