标定转移

## 标定转移
将一个已生成的标定转化计算的得到另一个平面的标定。
通常用于当需要转换标定的两个平面较小，可以仅通过一个标定物，搬运一次获取四个点生成标定的情况。相当于前面需要多步才能完成的N点标定的整合。

## 模块原理

![](/media/202601/2026-01-15_115744_6499300.3232645651458237.png)

输入出发图像点数组和到达图像点数组，将出发图像点数组计算为到达平面的机械点，从而在到达平面有一一对应的图像点数组和机械点数组，从而计算标定，是之前N点标定的整合。
![](/media/202601/2026-01-15_115814_6124640.6275002868910675.png)

## 使用方法

### 前后序模块
#### 出发相机拍照
1. 出发相机采图，圆形提取获取出发图像点A1,B1,C1,D1...，并记录。
   
![](/media/202601/2026-01-15_115952_6426650.1617784418766941.png)

#### 到达相机拍照

2. 到达相机采图，获取到达图像点A2, B2, C2, D2 ...。
3. 将记录的出发图像点A1, B1, C1, D1 ...和到达图像点A2, B2, C2, D2 ..组成数组，生成机械搬运。

![](/media/202601/2026-01-15_120103_1336030.7378519175314339.png)

## 参数配置说明

![](/media/202601/2026-01-15_115646_8154270.215946236240112.png)

标定数据：已生成的标定。
机械出发姿态/机械到达姿态：机械搬运的出发和到达位置。
出发图像点数组：已标定平面拍到的图像点组。
到达图像点数组：需要做标定的图像点组。

## 注意事项
1. 注意标定平面和使用标定时的平面是同等高度，需要考虑托盘，标定物厚度等。
2. 机械搬运过程中，放置物体时，可能发生物体滑动等情况。
3. 用于生成标定的应该均匀分布在图像各个位置特别是大视野标定情况。
4. 出发相机和到达相机的点要一一对应，并且为标定物上的同一点。
5. 下相机在使用时需要x轴镜像。
6. 标定时使用的平面需要和使用标定时的平面高度相同。

[【附件】标定转移示例工程.rar](/media/attachment/2026/03/%E6%A0%87%E5%AE%9A%E8%BD%AC%E7%A7%BB%E7%A4%BA%E4%BE%8B%E5%B7%A5%E7%A8%8B.rar)

点击此处跳转到对应的中文说明书文章页:&nbsp;[Calibration Transfer](/doc/648)