标定转移

## 使用场景
1. 一边相机没法做标定，同时一边相机已做好准确标定的情况。（机械手能互通
的情况下）
2. 抓取放置的标定方式，结果不准确，需要改变计算方法。
3. 无法做带角度的 XYR 类型标定，使用标定时需要角度的情况。

### 模块基础知识

#### N 点标定

>w 
>
> 原理：提供生成标定的图像点组和机械点组。生成一个新的标定。

![](/media/202512/2025-12-15_142442_5176730.6816328597999879.png)

物理点数组/图像点数组：用于标定的图像点和机械点组成数组输入，需要是一
一对应关系。

![](/media/202512/2025-12-15_142505_5795810.7585966758220706.png)

其中图像点可以直接通过拍照获取，但机械点需要计算得出。即可以通过在另一
个已经标定的平面计算机械点，再通过**机械搬运**计算在这个平面的机械点。

#### 机械搬运

>w 
>
> 原理：计算标定板上的点移动到另一个平面后，对应的机械位置。

![](/media/202512/2025-12-15_142659_0268290.5932842477200886.png)

机械出发姿态：机械搬运实际出发姿态。（这个是在下相机拍照时的机械坐标。
下相机的位置是固定的。）
机械到达姿态：机械搬运实际到达姿态。（这个是机械到达坐标，可能有多个到
达位置，上相机也是固定的。）
输入点/输入角度：相机拍到的图像点通过**标定转换**得到的机械点。

![](/media/202512/2025-12-15_142727_9172300.43686963111199195.png)

在已经做过标定的平面拍照，获取图像点，将图像点通过标定获取到机械坐标。
机械搬运将计算好的机械点转化为到未知平面的机械点坐标。

![](/media/202512/2025-12-15_142754_1059560.6200836183232304.png)

#### 标定转换

>w 
>
> 原理：利用标定，将相机拍到的图像点转换位机械点。

![](/media/202512/2025-12-15_142839_3601400.22066169114208434.png)

标定数据：引入使用的标定。
输入点/输入角度：需要转化的点/角度。

![](/media/202512/2025-12-15_142857_0057570.6818567962220742.png)

#### 标定转移

>w 
>
> 原理：将一个已生成的标定转化计算的得到另一个平面的标定。

通常用于当需要转换标定的两个平面较小，可以仅通过一个标定物，搬运一次获
取四个点生成标定的情况。相当于前面需要多步才能完成的** N 点标定**的整合。

![](/media/202512/2025-12-15_142956_5711030.7658299205565959.png)

标定数据：已生成的标定。
机械出发姿态/机械到达姿态：机械搬运的出发和到达位置。
出发图像点数组：已标定平面拍到的图像点组。
到达图像点数组：需要做标定的图像点组。

![](/media/202512/2025-12-15_143018_4066120.876061874434744.png)

输入出发图像点数组和到达图像点数组，将出发图像点数组计算为到达平面的机
械点，从而在到达平面有一一对应的图像点数组和机械点数组，从而计算标定，
是之前 N 点标定的整合。

![](/media/202512/2025-12-15_143038_8976720.00548600304837954.png)

#### 相机标定转换

选择标定和映射，直接通过映射将标定转换到另一个平面。输出为新生成的标定。

![](/media/202512/2025-12-15_143114_6686690.5730569661524513.png)

#### 标定计算

选择坐标系树上的两个设备，如果这两个设备间有线**联通**，且线上已经保存有已
生成的标定或者映射，则生成出发设备到到达设备的转换矩阵，并输出。

如图中坐标系中三个设备就是联通的。

## 使用步骤
<style>
  table th:nth-child(1) {width: 50%;}  /* 第1列标题宽15% */
  table td:nth-child(1) {width: 50%;}  /* 第1列表格宽15% */
  table th:nth-child(2) {width: 50%;}  /* 第2列宽60% */
  table td:nth-child(2) {width: 50%;}
</style>
### N 点标定方法
#### 出发相机拍照：
| 流程 | 示意图 |
|-------|-------|
|1. **出发相机采图**，圆形提取获取**出发图像点** A1<br>2. 标定引用，标定转化将图像点** A1**转换位出发机械点 **a1**；<br>3. **机械搬运**，将出发机械点 **a1** 搬运到需要计算标定的平面机械点 **a2**；<br>4. 重复多次（标定生成需要四次以上），并将得到的**机械点 a2,b2,c2,d2**...记录。 |![](/media/202512/2025-12-15_143711_0990720.6219241381757783.png) |

#### 到达相机拍照：
| 流程 | 示意图 |
|-------|-------|
|5. **到达相机**采图，圆形提取获取**到达图像点** A2；<br>6. 重复多次（标定生成需要四次以上）,并得到的**机械点 A2, B2, C2, D2** ...记录。<br>7. 第四次将记录的图像点 **A2, B2, C2, D2** ...和机械点**a2,b2,c2, d2**...组成数组，生成 N 点标定。 |![](/media/202512/2025-12-15_143953_1062490.9439414219656929.png) |

#### 标定转移方法

##### 出发相机拍照：
| 流程 | 示意图 |
|-------|-------|
|1. 出发相机采图，圆形提取获取**出发图像点 A1,B1,C1,D1**...，并记录。 |![](/media/202512/2025-12-15_144418_4039920.8325442757445477.png) |

#### 到达相机拍照：
| 流程 | 示意图 |
|-------|-------|
|2. 到达相机采图，获取**到达图像点 A2, B2, C2, D2** ...。<br>3. 将记录的出发图像点 **A1, B1, C1, D1**...和到达图像点 **A2, B2, C2, D2** ..组成数组，生成机械搬运。|![](/media/202512/2025-12-15_144548_9372150.24883068974092026.png) |

## 注意事项

>i 
>
> 1. 注意标定平面和使用标定时的平面是同等高度，需要考虑托盘，标定物厚度
等。
2. 机械搬运过程中，放置物体时，可能发生物体滑动等情况。
3. 用于生成标定的应该均匀分布在图像各个位置特别是大视野标定情况。
4. 出发相机和到达相机的点要一一对应，并且为标定物上的同一点。
5. 下相机在使用时需要 x 轴镜像。
6. 标定时使用的平面需要和使用标定时的平面高度相同。