映射

## 使用场景

一般是**机械对位**时使用，用来联系两个平面之间的转换关系，这两个平面通常是
拍摄的同一个机械。生成映射要求机械在这两个平面上搬运工件走的是一段**固定
位移**。
普通的两个平面也可以进行映射，将两个相机下的图像中的像素位置相互转换。

![](/media/202512/2025-12-15_144749_2582180.44537835899463685.png)
出发位拍摄：

![](/media/202512/2025-12-15_144812_5807150.487763307257295.png)

到达位拍摄：

![](/media/202512/2025-12-15_144832_0261760.319849603065509.png)

## 模块基础知识

### 映射

![](/media/202512/2025-12-15_144910_7429120.3777328066642036.png)

记录两个平面像素点转换的计算模块，用于对位的映射是由机械将两个平面联系
起来，机械通过一段**固定位移**可以将一个平面的物件移动到另一个平面。这段固
定位置是生成映射的前提。

![](/media/202512/2025-12-15_144939_0309590.3538657425779207.png)

生成映射需要勾选全局变量的坐标系树连线，用于记录映射数据。

映射模块的输入点为两个平面分别选取多个一一对应点对，以此计算两个平面的
转换关系。最少为两个点对。点对数越多，用来计算映射的基准就会越多，计算
的映射会越准确。当点对个数为最少的两对时，需要注意同一个平面上，这两个
点不能在 x 轴或 y 轴的数值上相同或非常接近，这样会增大误差，影响映射计算。

不勾选**机械搬运映射**的映射，不需要输入机械和标定信息，即这两个平面并不是
用机械联系的平面。仅仅是两个平面上点的转换，是标定的一种形式。

用于对位的映射，即，两个相机拍摄的平面同一个机械时，需要勾选**机械搬运映
射**。引入标定数据用于记录出发位和到达位。当机械在两个平面移动的固定位移
有角度旋转时，需要在**机械姿态**处，手动输入出发位和到达位。当机械位移没有
旋转则不用修改。固定位移中的旋转和两个映射平面的平面夹角是不同的，只有
当机械的固定位移有角度变化时，会影响映射的计算方式。

平面夹角：
![](/media/202512/2025-12-15_150937_7181790.6028628999638581.png)

机械位移：

![](/media/202512/2025-12-15_150958_8430320.8202712750278857.png)

平面夹角是两个平面旋转的角度。机械的固定位移不旋转也会有平面夹角。

生成的映射数据可以点击映射数据查看，或者通过全局变量的坐标系树处查看。

![](/media/202512/2025-12-15_151024_5243090.7835579232131952.png)

图中的映射平面夹角为-109.119°但机械位移的旋转为 0°。

### 映射引用

生成的映射会储存在全局坐标的**坐标系树**中，使用时需要使用**映射引用**模块。标
定则需要通过**标定引用**模块。
创建新标定端口未连标定或者选择标定未生成时都会报错。

![](/media/202512/2025-12-15_151407_6687110.9017190553854163.png)

映射引用同时会将映射组成映射组输出，方便多相机模块使用。

![](/media/202512/2025-12-15_151426_1603030.7816353998605065.png)

### 映射转换

输入一个平面的点信息通过映射转换到另一个平面上的点输出。可以配合**机械点对位**模块使用，用于单个模块无法解决的复杂机械模型。

![](/media/202512/2025-12-15_151508_4048870.43154518239187867.png)

**转换方式**可以改变点在两个平面转换的方向。
映射是有出发平面和到达平面的，使用时也需要注意转换方式。如果是将到达平
面的点转换到出发平面，转换方式需要选择**逆运算**。如果和映射时相同，出发平
面转到达平面，则转换方式使用**正运算**。

## 使用步骤
<style>
  table th:nth-child(1) {width: 50%;}  /* 第1列标题宽15% */
  table td:nth-child(1) {width: 50%;}  /* 第1列表格宽15% */
  table th:nth-child(2) {width: 50%;}  /* 第2列宽60% */
  table td:nth-child(2) {width: 50%;}
</style>
### 映射
|步骤 | 示例图 |
|-------|-------|
| -相机采图，圆形提取（直线提取等）获取图像点。将出发到达点输入映射，即可生成映射。<br> - 般出发机械在出发相机拍照后，需要移动到到达相机拍照，获取到达点。可以使用两个流程完成映射，在第一个流程将出发位置拍摄得到的点存储到全局变量中，在第二个流程取出存储的出发点数据，生成映射。 | ![](/media/202512/2025-12-15_151743_1258420.7826841052897964.png)|

## 注意事项

>i 
>
> 1. 生成映射平面需要与使用映射的平面高度相同，且拍照位相同。
2. 生成映射时，两个平面上的点点要一一对应。
3. 当生成映射的点对个数为两对时，同一个平面上的两点不能在 x 轴或 y 轴的
数值上相同或非常接近。这样会增大误差，影响映射计算。
4. 机械固定位移中有角度旋转时，需要手动修改机械出发位和机械到达位。没
有角度旋转时，需要注意机械出发位置和机械到达位置的角度需要相同。否则会
影响计算结果。
5. 用来生成映射的点一般使用圆心提取或者直线交点。不能使用优化特征匹配
的点。
6. 映射是有出发平面和到达平面的，使用时也需要注意转换方式。如果是将到
达平面的点转换到出发平面，需要选择逆运算。