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抓取
使用场景 在做抓取或者抓取放置前，需要先完成机械手和相机的标定，并在模块引入。 单相机抓取是机器视觉中最基础也最常用的技术方案，它通过单个工业相机获取目标物体的二维图像信息，结合图像处理算法实现物体的识别、定位和抓取。抓取放置是机械臂抓取工件拍照后，纠正位置放入治具中。 抓取： 抓取放置： 模块基础知识 单相机抓取 通过采集到的图片，优化特征匹配定位到图像抓取点，再通过标定转换机械点给到...……
唐红 - 2025年12月16日 08:15
标定
使用场景 抓取或者对位计算之前进行。视觉标定是通过相机采集的图像数据，确定相机内 参、外参及镜头畸变等参数的过 模块基础知识 坐标系树 在生成标定前，需要根据实际情况，及机械和相机的关系，提前搭建好坐标系树， 确定好机械和相机的转换关系。 i 提示 1、一个“物理相机”对应“坐标系树”中的一个“相机坐标系”。 2、一个“物理机械臂”对应“坐标系树”中的一个“机器人坐标系” 3、“坐...……
唐红 - 2025年12月15日 17:19
标定转移
使用场景 一边相机没法做标定，同时一边相机已做好准确标定的情况。（机械手能互通 的情况下） 抓取放置的标定方式，结果不准确，需要改变计算方法。 无法做带角度的 XYR 类型标定，使用标定时需要角度的情况。 模块基础知识 N 点标定 w 原理：提供生成标定的图像点组和机械点组。生成一个新的标定。 物理点数组/图像点数组：用于标定的图像点和机械点组成数组输入，需要是一 一对应关系。 ...……
唐红 - 2025年12月15日 17:16
映射
使用场景 一般是机械对位时使用，用来联系两个平面之间的转换关系，这两个平面通常是 拍摄的同一个机械。生成映射要求机械在这两个平面上搬运工件走的是一段固定 位移。 普通的两个平面也可以进行映射，将两个相机下的图像中的像素位置相互转换。 出发位拍摄： 到达位拍摄： 模块基础知识 映射 记录两个平面像素点转换的计算模块，用于对位的映射是由机械将两个平面联系 起来，机械通过一段固定位移可以将...……
唐红 - 2025年12月15日 17:15
纠偏
使用场景 纠偏是指利用相机拍到的的实时检测物体相对于预设目标位置（或基准线、基准点）的偏差，并将该图像点信息转换为机械点数据，驱动机械臂对物体或其载体进行实时、动态的调整，使其精确地恢复到目标位置或沿着预定轨迹运行的过程。 简单来说，就是“眼睛”（摄像头）发现东西“歪了”或“跑偏了”，然后告诉“手”（执行机构）把它“扶正”或“拉回来”。 与对位不同，纠偏是在一个平面上的纠偏，纠偏是将平面获取...……
唐红 - 2025年12月15日 17:13