纠偏

## 使用场景
纠偏是指利用相机拍到的的实时检测物体相对于预设目标位置（或基准线、基准点）的偏差，并将该图像点信息转换为机械点数据，驱动机械臂对物体或其载体进行实时、动态的调整，使其精确地恢复到目标位置或沿着预定轨迹运行的过程。
简单来说，就是“眼睛”（摄像头）发现东西“歪了”或“跑偏了”，然后告诉“手”（执行机构）把它“扶正”或“拉回来”。
与对位不同，纠偏是在一个平面上的纠偏，纠偏是将平面获取的数据纠正到改平面正确的位置。而对位是两个平面，对位需要将两个平面上的点转换到一个平面（一般是通过映射转换），再进行纠偏。对位是将一个平面上的点数据对应到另一个平面上的点。在模型上对位会比纠偏的相机个数多一倍，因为对位是两个平面。

![](/media/202512/2025-12-15_163304_5724020.8092485476052068.png)

## 模块基础知识
### 学习基准目标
学习基准目标是学习需要对准的位置并记录。连接端口后需要运行一下流程，将数据输入后，再点击**学习基准**目标记录数据。
不勾选**机械补偿**时，补偿量为像素补偿，补偿到输出。
勾选机械补偿，补偿量输入为机械点，需要引入标定将补偿转换为图像点加到输出。

![](/media/202512/2025-12-15_163446_6005510.26172219460112656.png)

基准目标学习后，会在图像上显示基准点，方便之后的对位或者纠偏时查看。
多点的形式：
![](/media/202512/2025-12-15_163519_0376770.510180791031835.png)
点加角度的形式（箭头为角度方向）：

![](/media/202512/2025-12-15_163541_4448210.8050284675029585.png)

### 单相机纠偏
单相机纠偏是所有的节点数据通过一个相机获取，所以也只需要一个标定，用来转换图像数据为机械的位移。
连接端口前需要定好出发位和到达位。是出发位向到达位对齐，出发位是需要移动的位置。

![](/media/202512/2025-12-15_163625_1969320.5246391163973612.png)

机械模型分为带角度的 XYR,XR,YR 和不带角度的 XY,X,Y 类型。两种纠偏的计算方式是不同的。带角度的纠偏要求输入的标定数据也是带角度的 XYR,XR,YR 类型。不带角度的纠偏则对标定没有要求。
对位方式分为三种，点对，点加角度和点加直线。其中点对用的是 SVD 分解的算法。点加角度和点加直线用的是同一种算法，直线输入会将直线的角度提出带入点加角度的算法去计算结果。
补偿量在带角度 R 的机械模型时，补偿的 R 会影响 XY 的值。（即，只补偿 R 的情况下，机械手抓取工件的位置 XY 不会变，但机械实际坐标 XY 会为了补偿旋转，计算少量变化。）补偿量会在**最后一次纠偏**结束，加到结果中。如果此次纠偏没有结束，需要继续纠偏，则结果输出不会添加补偿。**补偿量不会纠偏精度的判断。**

拍照位：机械吸取工件拍照时的固定位置，当机械类型带有角度 R 时，拍照位对结果有很大影响。
对位精度为机械精度，当纠偏输出小于对位精度时，纠偏成功。否者如果纠偏次数小于既定次数，则会输出错误代码 1，并继续进行纠偏。
机械范围为机械的可运动范围，当输出的实际坐标超出范围时，会输出错误代码5。

![](/media/202512/2025-12-15_163921_0164300.022572754487309887.png)

多此累计偏移为当**最大纠偏次数**不为 1 时，多次纠偏累计相加的结果。为机械的纠偏位移总和（会添加补偿）。

### 多相机纠偏
多相机纠偏只有多点的形式，每个相机获取一个点，同时每个相机和机械设备做好标定。注意输入标定的顺序需要与出发点的顺序相同。（标定组顺序是标定引用的顺序，标定小于相机个数时会运行失败。）
连接端口前需要定好出发位和到达位。是出发位向到达位对齐，出发位是需要移动的位置。

![](/media/202512/2025-12-15_164012_7861550.32815045246504837.png)

机械模型分为带角度的 XYR,XR,YR 和不带角度的 XY,X,Y 类型。两种纠偏的计算方式是不同的。带角度的纠偏要求输入的标定数据也是带角度的 XYR,XR,YR 类型。不带角度的纠偏则对标定没有要求。多相机纠偏只有多点的形式。
补偿量在带角度 R 的机械模型时，补偿的 R 会影响 XY 的值。（即，只补偿 R 的情况下，机械手抓取工件的位置 XY 不会变，但机械实际坐标 XY 会为了补偿旋转，计算少量变化。）补偿量会在**最后一次纠偏**结束，加到结果中。如果此次纠偏没有结束，需要继续纠偏，则结果输出不会添加补偿。**补偿量不会纠偏精度的判断。**

拍照姿态：机械吸取工件拍照时的固定位置，当机械类型带有角度 R 时，拍照位对结果有很大影响。
对位精度为机械精度，当纠偏输出小于对位精度时，纠偏成功。否者如果纠偏次数小于既定次数，则会输出错误代码 1，并继续进行纠偏。
机械范围为机械的可运动范围，当输出的实际坐标超出范围时，会输出错误代码5。

![](/media/202512/2025-12-15_164235_6728610.9528037336883465.png)

多此累计偏移为当**最大纠偏次数**不为 1 时，多次纠偏累计相加的结果。为机械的纠偏位移总和（会添加补偿）。

## 使用步骤
### 单相机纠偏
<style>
  table th:nth-child(1) {width: 50%;}  /* 第1列标题宽15% */
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  table th:nth-child(2) {width: 50%;}  /* 第2列宽60% */
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</style>

| 描述 | 示例 |
| --- | --- |
| 相机采图，有特征匹配，圆形提取用来获取用于纠偏的点或角度。（优化特征匹配是用于给圆形提取提供位置修正的。）<br> 学习基准目标用来记录一个标准位置，一般用做单相机纠偏的到达位的点。之后获取的点都会通过单相机纠偏纠正到学习基准目标学到的基准位置。 | ![](/media/202512/2025-12-15_164457_3018410.5322163741207911.png) |

### 多相机纠偏

| 描述 | 示例 |
| --- | --- |
| 相机采图，有特征匹配，圆形提取用来获取用于纠偏的点或角度。（优化特征匹配是用于给圆形提取提供位置修正的。）两个相机分别获取一个纠偏点。学习基准目标用来记录一个标准位置，一般用做多相机纠偏的到达位的点。之后获取的点都会通过多相机纠偏纠正到学习基准目标学到的基准位置。 | ![](/media/202512/2025-12-15_164642_5257720.8745948192936073.png) |

## 注意事项

>i 
>
> 1. 标定平面需要与纠偏平面在一个高度。
2. 标定类型需要与纠偏选择的类型相同。
3. 连接端口前需要定好出发位和到达位。是出发位向到达位对齐，出发位是需
要移动的位置。