【Lua示例】读取LM2-Q系列激光位移传感器的测量值

<div class="ybc-p"><strong>LM2-Q系列</strong> 激光位移传感器，是 SENPUM 深浦 推出的中长距离高精度测量产品。以下是其核心功能实现的代码示例，用于通过常规通信协议读取距离值：</div>
<pre class="ybc-pre-component ybc-pre-component_not-math"><code class="hyc-common-markdown__code__inline">
激光传感器距离读取功能实现
基于 LM2-Q 系列激光位移传感器常规通信协议
-- 主功能函数：读取激光传感器的距离值
-- 返回值：距离值（单位：mm），读取失败时返回 nil
function readDistance()
    -- 1. 构造并发送读取指令
    -- 使用常规通信协议格式：起始符(0x80) + 地址(0x01) + 字节长度(0x03) + 命令码(0x00) + 校验(0x04 0x00) + 结束符(0x16)
    -- 其中 0x04 0x00 是校验和的计算结果，表示从地址到命令码的和（0x01 + 0x03 + 0x00 = 0x0004），采用小端格式
    local cmd = LuaString:ToByteArray("80 01 03 00 04 00 16 ", " ")
    -- 发送指令到通信通道0
    LuaCommu:WriteByteArray(0, cmd)
    
    -- 2. 等待传感器响应
    -- 根据传感器响应速度设置（默认为10ms，此处设置为200ms以确保稳定接收）
    LuaSystem:WaitMs(200)
    
    -- 3. 接收传感器的响应数据
    local res = LuaCommu:ReadByteArray(0)
    
    -- 4. 解析响应数据
    -- 检查是否成功接收到数据且数据长度足够（常规协议完整响应为9字节）
    if res and res:size() &gt;= 9 then
        -- 4.1 提取距离值字节
        -- 响应格式：80 01 05 00 XX XX CS CS 16
        -- 其中 XX XX 是距离值（2字节），位于字节数组的第5-6个位置（索引4-5）
        -- 使用 midBytearray 方法截取这2个字节
        local distanceBytes = LuaCommu:midBytearray(res, 4, 2)
        
        if distanceBytes then
            -- 4.2 解析距离值为有符号整数
            -- 使用 CDAB 字节序（字交换模式）进行解析
            -- 最后一个参数 -1 表示解析为有符号整数
            local distance = LuaCommu:byteArray_short(distanceBytes, "CDAB", -1)
            
            -- 4.3 将有符号整数转换为无符号整数
            -- 如果距离值为负数（当读取的值大于32767时会出现），需要转换为无符号表示
            if distance &lt; 0 then 
                distance = 65536 + distance  -- 转换为无符号整数
            end
            
            -- 4.4 单位转换
            -- 根据传感器协议，原始距离值单位为0.01mm
            -- 乘以0.01转换为毫米(mm)单位
            return distance * 0.01
        end
    end
    
    -- 5. 读取失败处理
    -- 返回nil表示读取失败
    return nil
end

-- 6. 主程序执行
-- 调用读取函数获取距离值
local distance = readDistance()

-- 7. 结果处理
if distance then
    -- 7.1 将距离值输出到OUT1端口
    -- 用于后续处理或显示
    OUT1 = distance
    
    -- 7.2 记录调试信息
    -- 在日志中显示读取的距离值
    LuaLog:Debug("距离:" .. distance)
else
    -- 7.3 读取失败处理
    -- 将输出端口置为nil
    OUT1 = nil
    
    -- 7.4 记录失败信息
    -- 在日志中记录读取失败
    LuaLog:Debug("读取失败")
end</code></pre>

【Lua示例】读取LM2-Q系列​激光位移传感器的测量值

【Lua示例】读取LM2-Q系列激光位移传感器的测量值